Un animal domestique est un animal appartenant à une espèce ayant subi des modifications, par sélection, de la part de l'homme. C'est un animal qui, élevé de génération en génération sous la surveillance de l'homme, a évolué de façon à constituer une espèce ou une race, différente de la forme sauvage primitive dont il est issu.

Une espèce domestique est une espèce dont tous les représentants appartiennent à des populations animales sélectionnées ou sont issus de parents appartenant à des populations animales sélectionnées.

La liste des espèces domestiques d'animaux est limitativement fixée par arrêté ministériel. Ainsi, par exemple, les chiens, les chats, les chevaux sont des animaux domestiques mais aussi les porcs, les dromadaires, le paon blanc, la carpe Koï, le ver à soie, etc.

Toute espèce ne figurant pas dans la liste des espèces domestiques fixée par arrêté ministériel est une espèce non domestique.

Les espèces animales non domestiques sont celles qui n'ont pas subi de modification par sélection de la part de l'homme.

Un animal apprivoisé est un animal habitué au contact de l'homme.

Un animal apprivoisé n'est pas nécessairement un animal domestique. Un animal non domestique peut être apprivoisé.

Un animal de compagnie est un animal détenu ou destiné à être détenu par l'homme pour son agrément. Ce n'est pas nécessairement un animal domestique, ni même nécessairement un animal apprivoisé.

La détention d’animaux d'espèces non domestiques (nouveaux animaux de compagnie - Nac) est soumise à une réglementation spécifique.